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徳川家康が幕府を開いた江戸城は、天下の府城として拡張を重ね、日本最大の城郭へと発展しました。明治以降は皇居となりましたが、本丸や二の丸の跡は皇居東御苑として公開され、かつて日本最大だった天守の台座「天守台」や櫓、門が今も残ります。

八王子は、小田原北条氏の三代・氏康の子、北条氏照が拠点とした地です。氏照ははじめ多摩川を望む滝山城を本拠とし、のちに堅固な山城・八王子城を築きました。しかし1590年の豊臣秀吉による小田原征伐で、八王子城はわずか一日で落城。

秩父は、武甲山を望む盆地に開けた信仰の里です。関東屈指の古社・秩父神社を総鎮守とし、日本三大曳山祭に数えられる「秩父夜祭」で全国に知られます。また秩父三十四箇所の観音霊場が点在する巡礼の地であり、明治には農民が蜂起した「秩父事件」の舞台にもなった、歴史の重層する土地です。

三浦半島の東岸・横須賀と浦賀は、日本の開国の舞台となった地です。1853年、ペリー率いる黒船艦隊が浦賀沖に現れ、久里浜に上陸。翌年の日米和親条約へとつながり、江戸幕府の鎖国は終わりを迎えました。以後、横須賀は造船所が置かれて近代海軍の拠点となり、東京湾を守る砲台や灯台が整えられていきます。

小田原は、北条早雲に始まり氏綱・氏康・氏政・氏直と五代にわたって関東に君臨した、戦国大名・後北条氏の本拠地です。城下町全体を約9kmの土塁と堀で囲んだ「総構」を築き、上杉謙信や武田信玄の攻撃を退けた難攻不落の城でしたが、1590年、豊臣秀吉の小田原征伐によってその歴史に幕を下ろしました。

佐倉は、徳川家康の重臣・土井利勝が築いた佐倉城を中心とする、北総の城下町です。江戸を東に守る要衝として譜代大名が置かれ、幕末には老中・堀田正睦のもとで蘭学と西洋医学が花開きました。佐藤泰然の「順天堂」に代表される先進性から、「西の長崎、東の佐倉」とも称されました。

水戸は、徳川御三家の一つ・水戸徳川家の城下町です。二代藩主徳川光圀（水戸黄門）による『大日本史』編纂に始まる学問の伝統は、九代斉昭が創設した藩校「弘道館」に受け継がれ、幕末には尊王思想「水戸学」として全国の志士に大きな影響を与えました。

日光は、徳川家康を神として祀る日光東照宮で知られる、東照信仰の聖地です。家康の遺言により造営された東照宮と、三代将軍家光の霊廟・大猷院、そして古くからの山岳信仰を伝える二荒山神社と輪王寺。これら「二社一寺」は世界遺産に登録され、江戸幕府の権威と日本の宗教文化が凝縮された空間となっています。

川越は、室町期に太田道真・道灌父子が築いた川越城を中心に発展した城下町です。江戸時代には「江戸の北の守り」として重視され、歴代の川越藩主には松平家など有力大名が就きました。徳川家光・春日局ゆかりの喜多院、黒漆喰の蔵が並ぶ商家の町並みが今も残り、「小江戸」と呼ばれています。

源頼朝が武家政権の府を開いた鎌倉は、三方を山に囲まれ一方を海に開く天然の要害でした。1180年の挙兵ののち頼朝はこの地を本拠と定め、鶴岡八幡宮を中心に都市を整え、やがて鎌倉幕府が成立します。頼朝の死後は北条氏が執権として実権を握り、禅宗とともに鎌倉五山の壮大な寺院文化が花開きました。

都内発、日帰りで巡る千葉・大多喜〜君津エリアの歴史ドライブルート。徳川四天王・本多忠勝の城下町大多喜城と、「雨城」久留里城を巡る里山の約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る茨城・つくば〜常陸太田エリアの歴史ドライブルート。南朝の拠点・小田城跡、結城合戦の舞台・結城城跡、佐竹氏の太田城跡と徳川光圀の西山荘を巡る約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る神奈川・小田原エリアの歴史ドライブルート。秀吉が一夜で築いたと伝わる「石垣山一夜城」と、北条五代の拠点「小田原城」を巡り、小田原征伐という天下統一の転換点を車で追体験する約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る千葉市エリアの歴史ドライブルート。下総の豪族・千葉一族の本拠地だった千葉城（亥鼻城）跡と千葉神社、千葉ポートタワーを巡る約6〜7時間のコース。

都内発、日帰りで巡る神奈川・鎌倉エリアの歴史ドライブルート。源頼朝が幕府を開いた鶴岡八幡宮や頼朝の墓、銭洗弁天、鎌倉大仏を巡り、「天然の要塞」と呼ばれる武家の古都を車で効率よく体感する約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る千葉・佐倉エリアの歴史ドライブルート。日本100名城・佐倉城跡と蘭学の聖地・佐倉順天堂記念館、陸軍歩兵第57連隊の遺構、武家屋敷を巡る約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る神奈川・鎌倉エリアの歴史ドライブルート。新田義貞が鎌倉幕府を滅ぼした「鎌倉攻め」の進軍路を辿り、極楽寺切通し、稲村ヶ崎、東勝寺跡（腹切りやぐら）を巡る、相模湾の絶景付き約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る千葉・香取〜佐原エリアの歴史ドライブルート。伊能忠敬旧宅・記念館と「北総の小江戸」佐原の町並み、東国屈指のパワースポット香取神宮を巡る約7〜8時間のコース。

都内発、日帰りで巡る神奈川・大船エリアの歴史ドライブルート。北条早雲が築き、武田信玄・上杉謙信の攻撃も跳ね返した「不落の要塞」玉縄城跡と菩提寺・龍寶寺、大船観音寺を巡る約6〜7時間のコース。

都内発、日帰りで巡る千葉・野田〜流山エリアの歴史ドライブルート。利根川と江戸川の分岐に建つ関宿城跡と、近藤勇が新政府軍に投降した流山本陣跡を巡る約6〜7時間のコース。

都内発、日帰りで巡る神奈川・相模原エリアの歴史ドライブルート。武田信玄と北条軍が激突した「三増峠の戦い」古戦場と、甲相国境の要衝・津久井城跡、城山湖の絶景を巡る約7〜8時間のコース。